De origen medieval, formó con sus barrios de Campillo, Pisueña y Bustantegua uno de los cuatro municipios en que se escindió el viejo Valle de Carriedo en torno al año 1000. Su territorio configuró los señoríos de Lara y Castañeda, aunque fue la Casa de la Vega la que ejerció mayor influencia.

El conjunto urbano de Selaya es en lo que al arte se refiere su principal patrimonio. Se trata de una agrupación de casonas y casas populares, iglesias y ermitas, construidas todas ellas entre los siglos XV y XIX. En Selaya se encuentra además un «rollo heráldico» del siglo XVIII, con armas de Miera, Sámano y otros nobles. Fue incoado como Bien de Interés Cultural en 1980.

El Santuario de Nuestra Señora de Valvanuz es otro de los monumentos más significados de Selaya. Data del siglo XVII y cuenta con una ermita sencilla que guarda en su interior la imagen gótica de la Virgen de Valvanuz, patrona del Valle de Carriedo, a la que los pasiegos profesan gran devoción, como se pone de manifiesto año a año en la fiesta popular del 15 de agosto.

En Selaya se celebran también fiestas por San Juan (24 de junio), San Roque (16 de agosto) y Nuestra Señora de Septiembre (8 de septiembre).

Este municipio goza de gran tradición en la fabricación artesana de los dulces más típicos de Cantabria: los sobaos y las quesadas pasiegas.